Инженеры из Иллинойсского университета в Урбане-Шампейнет под руководством Ли Чжу Хена представили свою необычную разработку — роботизированный моноцикл Ringbot. Это колесо в форме кольца, внутри которого расположены два подвижных управляющих модуля с установленными сверху ногами.

Этот моноцикл имеет тот же принцип управления, как и классические велосипеды-моноциклы 19 века. Управление робомоноциклом осуществляется за счёт отклонения центра тяжести в поперечном направлении. Потому что такие механизмы обладают устойчивостью по направлению своего движения благодаря гироскопическому эффекту и низкому центру тяжести, но неустойчивы в поперечном направлении.

По такому же принципу управляется и робот-моноцикл. Ringbot оснащён модулями с ногами, благодаря которым робот может не только менять направление движения во время езды, сохранять равновесие в неподвижном состоянии, опираясь о поверхность, но и разворачиваться на одном месте и автоматически подниматься после падения.

Моноцикл построен на основе колеса в форме кольца с внешним диаметром 515 мм, напечатанного на 3D-принтере, покрытого снаружи термопластичным полиуретаном для лучшего сцепления с поверхностью. На внутренней поверхности робота находятся направляющие канавки с установленными в них двумя подвижными модулями идентичной конструкции. Масса Ringbot составляет около 2,5 кг.

Каждая из ног, установленных на модулях, имеет три степени свободы. Каждая нога может отклоняться в любую сторону относительно плоскости колеса и использоваться прежде всего для изменения центра тяжести в поперечном направлении, чтобы управлять поворотами моноцикла во время езды. Когда робот стоит на месте, ноги служат как опоры, ноги могут функционировать в качестве средств поворота при стоянке на одном месте, а если машина упадёт, ноги-опоры помогут поднять Ringbot.

Источник: Ferra